Смята се, че астероидите са остатъци от формирането на планетите и поради това те се разглежда като остатък от ранната Слънчева система. Основният астероидният пояс е област, простираща се между орбитите на Марс и Юпитер.  Поради гравитация на Юпитер, в областтта формирането на по-голями тела е било невъзможно и за това тя е останала „обитавана“ само от астероиди. Според друга хипотеза астероидите са остатък от разрушената планета Фаетон.

   Поради образуването си на различно разстояние от Слънцето, астероидите се разделят на три типа: "C", "S" и "M". Тип "C" са най-често срещани и най-древни. Състоят се от глина и силикати. Тези от тип "S" са скалисти и с никел-жезлезен състав, а тези от тип "M" - главно от никел и желязо. До сега на нито един астероид не е наблюдавана атмосфера!
   Макар да е с най-висока концентрация на астероиди, поясът е почти празен, понеже астероидите са разпръснати в огромен обем. Тук най-големият астероид е Церера, около 220 са с размери до 100 км, но са познати още хиляди, а общия им брой се оценява на няколко милиона.
   Астероидният пояс е сравнително активна в астрономическия смисъл на думата среда. Активността се заключава в множество астероидни сбъсъци. В зависимост от скоростите на сбъсак могат да се наблюдават три сценария: а) при високи скорости и двата астероида да се разпръснат на парчета; б) при умерена скорост – отблъскване и промяна на траекториите; в) при ниски скорости гравитацията ги слепя в нов, по-голям астероид.
   Поради огромните разстояния между астероидите в пояса не съществува опасност за сбъсак с космическите апарати, преминаващи през него. Напротив, апаратите, чиято мисия е изследване на астероиди, трябва внимателно да бъдат насочвани, понеже размерите на астероидите са нищожни в сравнение с тези на планетите. Всъщност общата маса и обем на астероидите в този пояс са по-малки от тези на планетата-джудже Плутон.
   Редица са изследователски мисии отправени към тази част на Слънчевата система. Например: Galileo, Deep Space, Deep Impact, Vega, Stardust и Rosseta. А японският апарат "Хаябуса", който кацна на астероида Itokawa, успешно достави на Земята проби от повърхността му.